Industriële robots word wyd gebruik in industriële vervaardiging, soos motorvervaardiging, elektriese toestelle, voedsel, ens. Hulle kan herhalende meganiese bewerkings vervang en is masjiene wat staatmaak op hul eie krag en beheervermoëns om verskeie funksies te bereik. Dit kan menslike opdrag weerstaan en kan ook volgens vooraf geprogrammeerde programme werk. Nou praat ons oor die basiese hoofkomponente vanindustriële robots.
1.Onderwerp
Die hoofmasjinerie is die masjienbasis en die aandryfmeganisme, insluitend die groot arm, voorarm, pols en hand, wat 'n meganiese stelsel van veelvuldige vryheid vorm. Sommige robotte het ook loopmeganismes.Industriële robotshet 6 grade van vryheid of selfs meer. Die pols het oor die algemeen 1 tot 3 grade van bewegingsvryheid.
2. Aandryfstelsel
Die bestuurstelsel vanindustriële robotsword volgens die kragbron in drie kategorieë verdeel: hidroulies, pneumaties en elektries. Hierdie drie tipes kan ook gekombineer word in 'n saamgestelde dryfstelsel gebaseer op vereistes. Of indirek aangedryf deur meganiese transmissiemeganismes soos sinchroniese bande, ratreine en ratte. Die dryfstelsel het 'n kragtoestel en 'n transmissiemeganisme, wat gebruik word om die ooreenstemmende aksies van die meganisme te implementeer. Elk van hierdie drie tipes basiese dryfstelsels het sy eie kenmerke. Die huidige hoofstroom is die elektriese dryfstelsel. As gevolg van lae traagheid word groot wringkrag AC- en DC-servomotors en hul ondersteunende servo-aandrywers (WS-frekwensie-omsetters, DC-pulswydte-modulators) wyd gebruik. Hierdie tipe stelsel vereis nie energie-omskakeling nie, is maklik om te gebruik en het sensitiewe beheer. Die meeste motors benodig 'n delikate transmissiemeganisme: 'n verkleiner. Sy tande gebruik 'n ratspoedomskakelaar om die aantal omgekeerde rotasies van die motor te verminder tot die vereiste aantal omgekeerde rotasies en 'n groter wringkragtoestel te verkry, waardeur die spoed verminder en die wringkrag verhoog word. Wanneer die las groot is, word die servomotor blindelings verhoog. Die krag is baie kostedoeltreffend, en die uitsetwringkrag kan deur 'n verkleiner binne 'n geskikte spoedreeks verhoog word. Servomotors is geneig tot hitte en lae-frekwensie vibrasie wanneer hulle teen lae frekwensies werk. Langtermyn en herhalende werk is nie bevorderlik om akkurate en betroubare werking te verseker nie. Die bestaan van die presisiereduksiemotor laat die servomotor toe om teen 'n geskikte spoed te werk, wat die styfheid van die masjienliggaam versterk en groter wringkrag lewer. Daar is vandag twee hoofstroomverminderaars: harmoniese verkleiner en RV verkleiner.
3.Beheerstelsel
Dierobot beheer stelselis die brein van die robot en die hooffaktor wat die funksies en funksies van die robot bepaal. Die beheerstelsel stuur opdragseine na die bestuurstelsel en uitvoeringsmeganisme volgens die invoerprogram, en beheer dit. Die hooftaak vanindustriële robot beheer tegnologie is om die omvang van aktiwiteite, postuur en trajek, en aksie tyd van te beheerindustriële robots in die werkspasie. Dit het die kenmerke van eenvoudige programmering, sagteware-kieslys-werking, vriendelike mens-rekenaar-interaksie-koppelvlak, aanlyn-operasie-aanwysings en gerieflike gebruik. Die beheerstelsel is die kern van die robot, en relevante buitelandse maatskappye is nou gesluit vir ons eksperimente. In onlangse jare, met die ontwikkeling van mikro-elektroniese tegnologie, het die werkverrigting van mikroverwerkers al hoe hoër geword, en die prys het goedkoper en goedkoper geword. Nou het 32-bis mikroverwerkers wat 1-2 Amerikaanse dollar kos, op die mark verskyn. Koste-effektiewe mikroverwerkers het nuwe ontwikkelingsgeleenthede na robotbeheerders gebring, wat dit moontlik maak om laekoste, hoëprestasie-robotbeheerders te ontwikkel. Om die stelsel oor voldoende rekenaar- en bergingsvermoëns te laat beskik, word robotbeheerders nou meestal saamgestel uit kragtige ARM-reekse, DSP-reekse, POWERPC-reekse, Intel-reekse en ander skyfies. Aangesien die funksies en funksies van bestaande algemene doelskyfies nie ten volle aan die vereistes van sommige robotstelsels ten opsigte van prys, funksionaliteit, integrasie en koppelvlakke kan voldoen nie, het dit aanleiding gegee tot die vraag na SoC (System on Chip)-tegnologie in robotstelsels. Die verwerker is geïntegreer met die vereiste koppelvlakke, wat die ontwerp van stelsel perifere stroombane kan vereenvoudig, stelselgrootte kan verminder en koste kan verminder. Actel integreer byvoorbeeld NEOS- of ARM7-verwerkerkerne in sy FPGA-produkte om 'n volledige SoC-stelsel te vorm. Wat robottegnologiebeheerders betref, is sy navorsing hoofsaaklik in die Verenigde State en Japan gekonsentreer, en daar is volwasse produkte, soos die Amerikaanse DELTATAU Company, Japan se Pengli Co., Ltd., ens. Sy bewegingsbeheerder neem DSP-tegnologie as sy kern en neem 'n rekenaar-gebaseerde oop struktuur aan. 4. Eindeffektor Die eindeffektor is 'n komponent wat aan die laaste gewrig van die manipuleerder gekoppel is. Dit word gewoonlik gebruik om voorwerpe te gryp, met ander meganismes te verbind en vereiste take uit te voer. Robotvervaardigers ontwerp of verkoop oor die algemeen nie eindeffektors nie; in die meeste gevalle bied hulle net 'n eenvoudige gryper. Gewoonlik word die eindeffektor op die 6-as-flens van die robot geïnstalleer om take in 'n gegewe omgewing te voltooi, soos sweis, verf, gom, en onderdele laai en aflaai, wat take is wat robotte moet voltooi.
Oorsig van servomotors Servo-bestuurder, ook bekend as "servo-beheerder" en "servo-versterker", is 'n beheerder wat gebruik word om servomotors te beheer. Die funksie daarvan is soortgelyk aan dié van 'n frekwensie-omsetter op gewone WS-motors, en dit is deel van die servostelsel. Oor die algemeen word die servomotor deur drie metodes beheer: posisie, spoed en wringkrag om hoë-presisie-posisionering van die transmissiestelsel te verkry.
1. Klassifikasie van servomotors Dit word in twee kategorieë verdeel: GS- en AC-servomotors.
AC servomotors word verder verdeel in asinchroniese servomotors en sinchrone servomotors. Op die oomblik vervang WS-stelsels geleidelik GS-stelsels. In vergelyking met GS-stelsels het AC-servomotors die voordele van hoë betroubaarheid, goeie hitteafvoer, klein traagheidsmoment en die vermoë om onder hoë druk te werk. Omdat daar geen borsels en stuurratte is nie, word die AC servostelsel ook 'n borsellose servostelsel, en die motors wat daarin gebruik word, is hoktipe asinchrone motors en permanente magneet sinchrone motors met 'n borsellose struktuur. 1) GS servomotors word verdeel in geborselde en borsellose motors
①Geborselde motors het lae koste, eenvoudige struktuur, groot aansitwringkrag, wye spoedreeks, maklike beheer, vereis onderhoud, maar is maklik om te onderhou (vervang koolstofborsels), produseer elektromagnetiese interferensie, het vereistes vir die gebruiksomgewing, en word gewoonlik gebruik vir kostebeheer Sensitiewe algemene industriële en siviele situasies;
②Borsellose motors is klein in grootte en lig in gewig, met groot uitset en vinnige reaksie. Hulle het hoë spoed en klein traagheid, stabiele wringkrag en gladde rotasie. Die beheer is kompleks en intelligent. Die elektroniese kommutasiemetode is buigsaam. Dit kan met vierkantgolf of sinusgolf kommuteer. Die motor is onderhoudsvry en doeltreffend. Energiebesparing, klein elektromagnetiese straling, lae temperatuurstyging en lang lewe, geskik vir verskeie omgewings.
2. Eienskappe van verskillende tipes servomotors
1) Voor- en nadele van GS servomotor Voordele: presiese spoedbeheer, baie harde wringkrag en spoedeienskappe, eenvoudige beheerbeginsel, maklik om te gebruik en goedkoop prys. Nadele: borsel kommutasie, spoedgrens, bykomende weerstand, generering van slytasie deeltjies (nie geskik vir stofvrye en plofbare omgewings nie)
2) Voor- en nadele van AC servomotor Voordele: goeie spoedbeheer-eienskappe, gladde beheer in die hele spoedreeks, byna geen ossillasie, hoë doeltreffendheid van meer as 90%, minder hitte-opwekking, hoëspoedbeheer, hoë-presisie posisiebeheer (afhangende van die enkodeerder akkuraatheid), gegradeer bedryfsarea Binne kan dit konstante wringkrag, lae traagheid, lae geraas, geen borselslytasie, en onderhoudsvry (geskik vir stofvrye en plofbare omgewings) bereik. Nadele: Die beheer is meer ingewikkeld, die bestuurderparameters moet ter plaatse aangepas word en die PID-parameters word bepaal, en meer verbindings word vereis. Tans gebruik hoofstroom servo-aandrywers digitale seinverwerkers (DSP) as die beheerkern, wat relatief komplekse beheeralgoritmes kan implementeer en digitalisering, netwerking en intelligensie kan bereik. Kragtoestelle gebruik gewoonlik dryfkringe wat ontwerp is met intelligente kragmodules (IPM) as die kern. Die IPM integreer die dryfkring en het foutopsporing en beskermingskringe soos oorspanning, oorstroom, oorverhitting en onderspanning. Sagteware word ook by die hoofstroombaan gevoeg. Begin kring om die impak van die opstartproses op die bestuurder te verminder. Die kragaandrywingseenheid stel eers die insetdriefase-krag of hoofkrag deur 'n driefase-volbruggelykrigterkring gelyk om die ooreenstemmende gelykstroom te verkry. Die gelykgerigte drie-fase krag of hoofkrag word dan omgeskakel na frekwensie deur 'n drie-fase sinusvormige PWM spanning omskakelaar om 'n drie-fase permanente magneet sinchrone AC servo motor aan te dryf. Die hele proses van die kragaandrywingseenheid kan eenvoudig gesê word dat dit die AC-DC-AC-proses is. Die hooftopologiese stroombaan van die gelykrigtereenheid (AC-DC) is 'n driefase volbrug-onbeheerde gelykrigterkring.
Ontplofte aansig van harmoniese verkleiner Dit het die Japanese Nabtesco Company 6-7 jaar geneem vanaf die voorstel van die RV-ontwerp in die vroeë 1980's tot 'n wesenlike deurbraak in RV-reduksie-navorsing in 1986; en Nantong Zhenkang en Hengfengtai, wat die eerstes was wat resultate in China opgelewer het, het ook tyd spandeer. 6-8 jaar. Beteken dit dat ons plaaslike ondernemings geen geleenthede het nie? Die goeie nuus is dat Chinese maatskappye na 'n paar jaar van ontplooiing uiteindelik 'n paar deurbrake gemaak het.
*Die artikel word vanaf die internet gereproduseer, kontak ons asseblief vir die verwydering van oortreding.
Postyd: 15-Sep-2023
